En los orígenes de la astronomía la constelación de Escorpión estuvo asociada al fin de la época estival. El sol se colocaba delante de esta constelación durante el equinoccio de Otoño. Esto indicaba que se acababan los largos días de verano y comenzaban días más cortos. Hoy en día el sol se encuentra cerca de la estrella de Spiga, en la constelación de virgo el éste día (22 Septiembre en 2012).
En Egito, el asterismo formado por las estrellas de Escorpión parece ser identificado con la figura de una gran barca, que podría abarcar desde la constelación de Sagitario hasta Virgo.
Durante el apogeo de la cultura griega, esta constelación se relacionó con la historia de Orión. Existen varias versiones y mitos, pero todos parecen coincidir en que Orión fue atacado de forma mortal por un Escorpión y que los dioses decidieron colocarlos en extremos opuestos del firmamento destacando el papel antagonista de las dos figuras. En el firmamento cuando la constelación de Orión cae en el orizonte Oeste, la constelación de Escorpión sale por el Este.
Una de las historia de Orión cuenta que este gigante pretendió a la diosa Artemisa, la cazadora. En un encuentro éste intentó apoderarse de ella así que esta tuvo que recurrir a la ayuda de un escorpión para defenderse.
Otra interpretación del mito es que el cazador Orión, en su soberbia, retó a los Dioses a que era el mejor cazador y que no había animal en el mundo que no pudiese cazar. Haciendo gala de su "tradicional buen humor", los Dioses le enviaron un escorpión que acabó con su soberbia, y con su vida.
Una amplicación del mito relaciona el personaje de Orión con el de Ofiuco. En la mitología griega Ofiuco corresponde con Asclepio, hijo del dios Apolo y la mortal Corónide. Éste desarrolló tal habilidad en medicina, que se decía que era capaz incluso de resucitar a los muertos. Muy ofendido por ello, Hades pidió a Zeus que lo matara por violar el orden natural de las cosas, a lo que Zeus accedió. Sin embargo, como homenaje a su valía, decidió situarlo en el cielo rodeado por la serpiente, símbolo de la vida renovada.
Así, el trío de constelaciones formado por Orión, Escorpión y Ofiuco parecen narrar una historia que recuerda a los mortales a guardarse del exceso de orgullo, cosa que parecía atentar contra la moral de los dioses.
Durante esta época, las estrellas que hoy forman la constelación de Libra parecían formar parte del escorpión. Muestra de ello son los nombres de las principales estrellas de Libra, Zubenelgenubi (α Librae) significa "pinza del sur" y Zubeneschamali (β Librae) "pinza del norte".
